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佐々木 忍
JAERI-M 90-147, 40 Pages, 1990/09
本報は、ロボット・マニピュレータの逆動力学の問題を解くアルゴリズムについて取扱う。Lagrange力学から誘導された動力学の方程式と比較すると、取扱う関係がリンクの相対運動の再帰的表現により簡単な形で記述できた。6リンク・マニピュレータに適用した計算機シミュレーションにより、現在の方法が計算効率の観点から他のアプローチに比べもっとも適切であろうという示唆を得た。とくに、計算の複雑さがリンク数を増やしてもあまり大きな影響をうけないことは注目に値する。
佐々木 忍; 篠原 慶邦; 臼井 甫積
JAERI-M 89-219, 35 Pages, 1989/12
本報は、空間機構の動特性の基本的な問題を取扱う。指定された運動を実現するための駆動力や駆動トルクを得るいわゆる動力学の順問題は、リンクの数とともに極端に複雑となる関係式を取扱うことになる。実用的な立場からすると、動特性方程式のこのような複雑さは、十分に根拠のある近似を取入れた簡略化モデルを導入して簡潔に整理できることが望ましい。このために、動的な動作におけるシミュレーションの経験を十分に蓄積する意図から、通常のマニピュレータの基本的な機能の一部をもった2リンク機構の解析に注意が向けられた。解析を検討した結果、各関節のトルクの挙動のなかに力学的な諸効果がはっきりと確認された。
佐々木 忍
JAERI-M 89-121, 80 Pages, 1989/09
マニピュレータの動力学はロボット工学の分野においてもっとも重要な研究課題の1つである。動特性方程式とはいかなるものであるかを十分に理解するために、これまで多くの異なる方法が提案されてきた。しかしながら、6関節アームに対するこの方程式の完全な記述は、その誘導過程が極めて困難なため今日までほとんど報告されていない。本報では、代数的演算を正確に実行できる計算コードREDUCEを使って、Lagrangeの力学に基づく系統的な方法で動特性方程式を新しく誘導した。ここに示したすべての記述は、マニピュレータの制御アルゴリズムを構築する場合の有用な情報を提供するであろう。
